如何設計具有自學習循路功能的輪式移動機器人模型的方法資料說明

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上傳日期: 2019-06-12

上 傳 者: 易水寒他上傳的所有資料

資料介紹

標簽:無人車(171)存儲器(2107)機器人(9618)

  介紹了一種具有自學習循路功能的輪式移動機器人模型的設計方法。該模型由兩后輪作驅動輪來控制前進速度和方向,并可在道路學習時以數據形式記錄和存儲兩輪的瞬時速率,然后再由微控制器MCU輸出控制信號來驅動后輪以實現道路的循跡。

  隨著科學技術的不斷發展,機器人技術在航天、海洋、軍事、建筑、交通、工業及服務業等領域已經取得廣泛的應用和發展。而在一些特殊場合(如航天、深海作業及核工業等領域) , 以無人探察車、無人排險車及無人運輸車等為代表的機器人技術越來越受到關注。為此,筆者設計了一種具有道路記憶功能、使用靈活方便、應用范圍較廣的輪式移動機器人模型。

  該機器人模型以微控制器MCU為核心,先由人對機器人模型按照所要行走的路線進行訓練, 即讓機器人模型記憶該路線(將路線數據存儲在存儲器中) 。以后機器人模型就可沿此路線重復行走。其記憶路線的方式靈活方便, 可根據不同的要求和需要對其進行不同的路線訓練以完成不同的任務。

  該模型可以應用于一些人類不宜活動或較難控制的場合(如微型核反應堆的金屬罐管系統、火場探測、輻射、消防、有毒、易燃、易爆物體場所的探測等) , 也可作為室內服務機器人使用, 以代替人完成家務勞動、廠區貨物搬運、醫院病歷及資料的傳遞等。

  該機器人模型具有以下特性:

  ●具有道路學習記憶和道路循跡重復功能;

  ●可模擬地圖仿真訓練, 輸出放大倍數可按需要設定;

  ●在實際工作時,如遇到障礙物,可采用道路轉移法繞過障礙物并沿原學習道路繼續前進;

  ●工作時無人控制;

  ●光線較暗時會自動打開光源;

  ●前進距離可用LCD 實時顯示;

  ●運動狀態可用指示燈實時顯示;

  ●具有系統故障報警功能。

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